摘要：飞思卡尔平衡车系统是非线性时变系统，使用传统的PID控制很难达到预期的控制效果，容易受运行环境的干扰．加上干扰的随机性，给平衡车系统的稳定控制增加了难度。另外，硬件结构的合理性和元器件的精度、刚性、惯量及人体的静电都可能会影响系统的稳定性。本文在搭建平衡车硬件结构的基础上，设计了一种改进的PID算法．使平衡车的控制效果得到了改善。

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